自律移動装置及び平面状障害物認識方法

Autonomous moving device, and planar obstacle recognition method

Abstract

【課題】自律移動装置において、平面状障害物の位置を容易に認識可能とし、自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。 【解決手段】レーザビームを用いて水平面内をスキャンし、反射波を受信して複数のスキャンポイントの座標を取得し、得られた順番が時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成し、時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第1所定長以下であり、振れ角度が第1所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第2所定角度以下であるものを選択し、ベクトル合成して1つのスキャンセグメントベクトルし、スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。 【選択図】図1
<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To easily recognize a position of a planar obstacle, to specify own position, and to allow efficient and safe autonomous travel, in an autonomous moving device. <P>SOLUTION: A horizontal plane is scanned with a laser beam within a range thereof, a reflected wave is received to acquire coordinates of a plurality of scanning points, an element vector with the former scanning point as a start point and with the later scanning point as an end point is formed as to two scanning points with a time-serial sequence in an obtained order, the plurality of element vectors before and after time-serially and consecutive each other, having the first prescribed length or less of element vector length respectively, having the first prescribed angle or less of deflection angle, and having the second prescribed angle or less of deflection angle integrated value, is selected and vector-composed to be brought into one scan segment vector, and it is recognized that the planar obstacle exists along the scanning segment vector, when a line segment defined by the start point and the end point of the scanning segment vector is the second predetermined length or more. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

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